本質上講，協(xié)作機器人與傳統(tǒng)機器人之間并沒有非常大的不同，只是基于不同市場定位的工業(yè)機器人產(chǎn)品。

　　或者說二者替代的對象不一樣。傳統(tǒng)機器人生產(chǎn)線，機器人做為整個生產(chǎn)線中的組成部分，很難單獨拿出來，如果某個環(huán)節(jié)的機器人壞了，在沒有設計備份的情況下，整個產(chǎn)線可能要停工。而協(xié)作機器人的 性很強，它代替的是人，二者之間可以互換，一個協(xié)作機器人壞了，挪開找個人代替就好了，整個生產(chǎn)流程的靈活性非常高。

　　1協(xié)作機器人的優(yōu)勢

　　a). 安全性

　　機器人和人交互，必須要保證的是人類安全，碰撞檢測是協(xié)作機器人務必要實現(xiàn)的功能，是人機協(xié)作的前提。國際標準化組織在2016年發(fā)布了ISO/TS 15066標準，對協(xié)作機器人安全性分為安全級監(jiān)測、手動示教、功率和力限制、速度和分離監(jiān)控四個方面。

　　傳統(tǒng)工業(yè)機器人的工作場景往往是在保護圍欄或其它保護措施后，而協(xié)作機器人能夠直接和操作人員在同一條生產(chǎn)線上工作，卻不需要使用安全圍欄與人隔離，為全手動和全自動的生產(chǎn)模式之間搭建了橋梁。

　　傳統(tǒng)機器人也有碰撞檢測功能，但是傳統(tǒng)機器人碰撞檢測的目的一般是為了減少碰撞力對機器人本體的影響，避免機器人本體或者 設損壞。

　　協(xié)作機器人碰撞檢測的功能是為了解決人和機器人共融的問題。其實現(xiàn)的方式，有借助力感知皮膚，關節(jié)力矩傳感器，電流估算力反饋模型等方式。在實現(xiàn)的方式上，務必需要體現(xiàn)碰撞力的設置，以滿足不同環(huán)境下力的靈活設置。

　　b). 易于上手

　　易用性 為直接是拖動示教。還有很多企業(yè)通過對機器人編程語言優(yōu)化，推出圖形化編程界面實現(xiàn)。

　　拖動示教的原理是借助機器人的動力學模型，控制器實時的算出機器人被拖動時所需要的力矩，然后把提供該力矩給電機使得機器人能夠很好地輔助操作人員進行拖動。其計算公式包括慣性力項、科里奧利力和離心力項、重力項以及摩擦力項。

　　而當中根據(jù)選擇的摩擦力模型可以分解為粘性摩擦力項、庫侖摩擦力項以及補償。摩擦力的計算是相對復雜的數(shù)學模型?；谀壳凹夹g的實現(xiàn)方式，有無傳感補償技術;加外置力傳感器反饋優(yōu)化模型計算;彈性裝置伸縮模型計算等。這一步每家機器人公司均有獨特優(yōu)勢，可以達到無重力拖動示教功能。

　　c). 低成本

　　d). 靈活

　　協(xié)作機器人本體重量必輕，能夠適應不同場景的搬動和簡單安裝，產(chǎn)品安裝及移動部署相對靈活。

　　2 協(xié)作機器人的劣勢

　　a). 速度慢

　　協(xié)作機器人作為工業(yè)機器人產(chǎn)業(yè)鏈中一個非常重要的細分類別，有它獨特的優(yōu)勢，但缺點也很明顯：為了控制力和碰撞能力，協(xié)作機器人的運行速度比較慢，通常只有傳統(tǒng)機器人的三分之一到二分之一。

　　b). 負載小

　　低自重，低能量的要求，導致協(xié)作機器人體型都很小，負載一般在10kg以下。

　　c). 精度與工作范圍

　　為了減少機器人運動時的動能，協(xié)作機器人一般重量比較輕，結構相對簡單，這就造成整個機器人的剛性不足，定位精度比傳統(tǒng)機器人差，且工作范圍只與人的手臂相當。